Isolare l'impronta fisica dell'hardware è l'obiettivo critico del confronto tra modalità Bare e Passive. Questo confronto valuta specificamente come le proprietà fisiche intrinseche dell'esoscheletro, come peso, inerzia e resistenza meccanica, alterano l'andatura naturale dell'indossatore quando l'assistenza è inattiva.
Misurando la differenza tra il movimento naturale (Bare) e il movimento con il dispositivo inattivo (Passive), gli ingegneri possono quantificare il "costo" fisico di indossare il robot. Questi dati di base sono essenziali per ottimizzare l'hardware per garantire che l'esoscheletro non ostacoli l'utente prima ancora di iniziare ad assisterlo.
Quantificare l'impatto fisico
Misurazione di peso e inerzia
L'obiettivo principale di questo confronto è isolare gli effetti della massa del dispositivo.
Confrontando queste modalità, i ricercatori possono determinare se il peso e l'inerzia dell'esoscheletro creano un carico eccessivo sugli arti dell'utente.
Identificazione della resistenza meccanica
Anche quando i motori sono spenti, le articolazioni di un esoscheletro creano attrito.
Questa valutazione rivela il livello di resistenza meccanica intrinseca al sistema, mostrando quanto sforzo l'utente deve compiere semplicemente per muovere le articolazioni della macchina.
La ricerca della "trasparenza"
Minimizzare le interferenze
L'obiettivo finale dell'ottimizzazione hardware è ridurre l'interferenza del dispositivo con i modelli di movimento originali.
I dati derivati da questo confronto guidano gli ingegneri nel perfezionare il design in modo che il dispositivo interferisca il meno possibile con la biomeccanica naturale dell'indossatore.
Migliorare la qualità dell'interazione
Un robot indossabile dovrebbe sentirsi come un'estensione del corpo, non un ostacolo.
Ridurre il divario tra le prestazioni Bare e Passive porta a una maggiore trasparenza, con conseguente migliore qualità dell'interazione tra uomo e macchina.
Comprendere i compromessi
Il peso della struttura
Sebbene l'obiettivo sia far sì che la modalità Passive sia identica alla modalità Bare, la realtà fisica impone dei limiti.
Un dispositivo richiede un certo grado di rigidità strutturale per sostenere l'utente, il che inevitabilmente aggiunge peso e potenziale restrizione.
La conseguenza di metriche scadenti
Se la modalità Passive diverge significativamente dalla modalità Bare, i motori dell'esoscheletro devono sprecare energia per compensare la scarsa meccanica del dispositivo stesso.
Ciò si traduce in un sistema meno efficiente, poiché l'assistenza viene parzialmente consumata nel superare i difetti fisici del dispositivo stesso anziché aiutare l'utente.
Fare la scelta giusta per il tuo obiettivo
Per utilizzare efficacemente questo confronto nelle tue valutazioni, considera i tuoi obiettivi specifici:
- Se il tuo obiettivo principale è il Design Hardware: Concentrati sulla riduzione del peso e dell'attrito delle articolazioni per minimizzare la deviazione tra i dati cinematici Bare e Passive.
- Se il tuo obiettivo principale è la Strategia di Controllo: Utilizza i dati della modalità Passive per calcolare esattamente quanta coppia i tuoi motori devono applicare solo per annullare la resistenza intrinseca del dispositivo.
Gli esoscheletri di maggior successo sono quelli in cui la modalità Passive è statisticamente quasi indistinguibile dalla modalità Bare.
Tabella riassuntiva:
| Modalità | Assistenza | Presenza Hardware | Scopo della misurazione |
|---|---|---|---|
| Modalità Bare | Nessuna | Nessun dispositivo | Stabilire una base di riferimento per la biomeccanica umana naturale. |
| Modalità Passive | Nessuna (spenta) | Dispositivo indossato | Quantificare peso, inerzia e resistenza meccanica. |
| Differenza | N/A | N/A | Identificare il "costo" fisico e l'interferenza dell'hardware. |
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Riferimenti
- Denis Mosconi, Adriano A. G. Siqueira. Exploring Human–Exoskeleton Interaction Dynamics: An In-Depth Analysis of Knee Flexion–Extension Performance across Varied Robot Assistance–Resistance Configurations. DOI: 10.3390/s24082645
Questo articolo si basa anche su informazioni tecniche da 3515 Base di Conoscenza .